德國(guó)BURKERT寶德氣動(dòng)式電磁閥雙作用221602
包括作為主框架的支撐梁1、平移機(jī)構(gòu)2、升降機(jī)構(gòu)3、抓取機(jī)構(gòu)4；支撐梁1固定于地面上，頂部與平移機(jī)構(gòu)2中平移梁27的兩端安裝在一起；升降機(jī)構(gòu)3中升降伺服電機(jī)35固定在平移機(jī)構(gòu)2的連接板22上；升降機(jī)構(gòu)3下部的安裝座與抓取機(jī)構(gòu)4中的夾爪機(jī)構(gòu)支架樞接。其中：

所述抓取機(jī)構(gòu)主要由夾爪機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，夾爪機(jī)構(gòu)包括上爪46，下爪47，擺動(dòng)氣缸41，下爪47的爪身上設(shè)有用于定位變速箱體銷孔的定位銷48，使得箱體不會(huì)脫落；上爪46與下爪47的后方樞接有安裝在支架上的擺動(dòng)氣缸41，用于夾爪的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)伺服電機(jī)42，絲杠43，繞轉(zhuǎn)軸，其中用擺動(dòng)伺服電機(jī)42的輸出軸通過水平設(shè)置的相互嚙合的齒輪與絲杠43相連接，絲杠43通過繞轉(zhuǎn)軸44與安裝擺動(dòng)氣缸41的支架樞接；所述支架還通過繞轉(zhuǎn)軸45與升降機(jī)構(gòu)中的安裝座樞接。所述擺動(dòng)伺服電機(jī)42帶動(dòng)絲杠43上下移動(dòng)使夾爪繞繞轉(zhuǎn)軸44旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)夾爪傾斜角度定位。

所述平移機(jī)構(gòu)2由滾輪軸承21，連接板22，平移齒輪24，平移齒條25，平移伺服電機(jī)23，導(dǎo)軌26，平移梁27組成，其中平移伺服電機(jī)23通過平移齒輪24與平移齒條25嚙合，平移齒條25安裝在平移機(jī)構(gòu)2中平移梁27上；平移伺服電機(jī)23帶動(dòng)平移齒輪24使其在平移齒條25上面作橫向運(yùn)動(dòng)；安裝在連接板22上的用6個(gè)支撐滾輪軸承21與連接板22與安裝在平移梁27上的導(dǎo)軌26滑動(dòng)接觸，使平移機(jī)構(gòu)在做橫向移動(dòng)時(shí)，支撐滾輪軸承21與導(dǎo)軌26做滑動(dòng)接觸，以平移機(jī)構(gòu)運(yùn)行的穩(wěn)定性。
為了機(jī)構(gòu)的安全性，在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的方向上都安裝了機(jī)械限位裝置和電氣限位裝置。電氣限位裝置先起作用，如果電氣出現(xiàn)問題，機(jī)械限位裝置仍能確保其安全。另外，在機(jī)械手兩側(cè)安裝有機(jī)玻璃防護(hù)門將機(jī)械手隔離起來，以確保其在運(yùn)行過程中的安全。
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